drake - 是否可以在 Drake 中的动态模型上进行 MPC，完全或部分由神经网络描述？

Question

我喜欢 Drake 中的 MPC 模块，它提供了许多开箱即用的成本和约束功能。我知道的三种系统构建方法是从 urdf 文件导入，LinearSystem 和 SymbolicVectorSystem。然而，很难通过它们将神经网络包含在动力学中。这里有什么建议吗？

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Answer 1

您可以使用其他框架，例如 pytorch，将神经网络添加到由 drake 编写的控制系统中。他们不冲突。