webots - Webbots 模拟：Mobsya 的 Thymio2 笔不写字

Question

我想模拟 Thymio 2 在织物上绘制缝纫图案。所以我创建了一个世界并实现了机器人的行为。然后我在 bodySlot 中添加了一个 Thymio2Pen，但笔根本没有画。然而，机器人确实按照应有的方式行驶。然后，我创建了一个不同的、非常简单的世界，只有 Thymio、Thymio2Pen 和默认地板，并添加了一个控制器，将两个电机速度都设置为 5。机器人再次驱动，但它没有绘图。

所以现在我不知道为什么笔不工作。也许有人遇到过同样的问题或知道为什么笔不画。

我正在使用 Ubuntu 虚拟机。Webots 的纹理质量中等。坦克你的答案

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Answer 1

这是因为笔设备需要有纹理的地板才能在其上绘图。此外，地板的纹理映射应该很简单。我建议您复制thymio2_pen.wbt示例中使用的矩形竞技场地板：

RectangleArena {
  floorTileSize 1 1
  floorAppearance PBRAppearance {
    baseColorMap ImageTexture {
      url [
        "textures/paper.jpg"
      ]
    }
    roughness 1
    metalness 0
  }
}