c - 在 STM32F4 PWM 上生成固定数量的脉冲

我正在尝试控制伺服电机（链接）。它是一种无刷直流电机，接口类似于步进电机。

电机根据从PWM. 速度是由脉冲频率决定的PWM，就像步进电机一样。

为了控制这个电机，我使用了一个微控制器STM32F407ZET6。我可以轻松更改 PWM 的频率和占空比，但我的疑问如下：

如何在 PWM 中生成固定数量的脉冲？例如，我希望 PWM 在某个时间发送 1000 个脉冲，频率为 20KHz，占空比为 50%。20KHz 和 50% 占空比很容易定义，但我无法确定如何生成 1000 个固定脉冲。

我尝试的解决方案之一是在计数器模式下将 PWM 连接回定时器，并在生成所需数量的脉冲时停止 PWM。但脉冲的数量并不总是固定的，有时范围从 998 到 1005（例如）。

是否可以在不需要反馈的情况下做到这一点？

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这可以通过将所谓的“单脉冲模式”（参考手册第 551 页）与重复计数器（第 529 页）相结合来轻松实现。您所要做的就是启用此模式（CR1 中的 OPM 位），设置重复计数器（RCR）并启动定时器。IIRC 您还必须强制更新事件才能加载 RCR。参考手册将提供更多信息。