c++ - 如何通过 ROS 将实感数据传输到其他设备

Question

我想在下制作程序

“ catkin_ws/src/realsense-ros-3.2.13/realsense2_camera ”

来自“ros wrapper site”的目录将 realsense 数据传输到其他设备。

我选择使用“.cpp 文件”，因为我已经制作了使用 C++ 和 realsense 相机的程序。

我想知道“ realsense2_camera/src ”目录中文件的关系以及可执行文件在 catkin_make 之后出现的方式和位置等，因为我想改造该文件，如果它能够将 realsense 数据传输到其他设备来做到这一点。

我认为这与 roscpp_tutorials、rospy_tutorials 和beginner_tutorials 的发布者和订阅者程序有关，并且我能够使发布者和订阅者程序与不同的设备进行通信，尽管我不知道它们为什么运行的理论。（可执行文件的出现方式和位置）

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环境

设备操作系统：ubuntu 18.04 设备硬件：Jetson nano rosdistro：旋律 python：Python 2.7.17 Realsense ROS Wrapper：2.2.13 Realsense Viewer 版本：2.34.0 摄像头：D435 D435 固件：5.12.03.00

标签： c++devicecommunicationrosrealsense

Answer 1

感谢您的信息。

我一直在徘徊为什么我无法获得 D435 的数据，但我解决了它。

在“roslaunch”“.launch 文件”时启动“realsense-viewer”并重新启动“终端”几次可以使“默认 .launch 文件”启动，因此重新编写“启动文件”可能能够移动 C++ /Python 文件。

而且我认为您的“包含方法”将使问题易于解决。