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python - 有没有一种简单的方法可以找到包文件中记录的总帧数？

问题描述

我正在尝试使用 realsense 处理 a.bag 文件中的帧。有没有办法从这个包文件中提取所有帧而不丢弃大部分帧。我在网上找不到答案。这是我读取基于英特尔示例的包文件的代码：

import numpy as np
import pyrealsense2 as rs
import os
import time
import cv2

i = 0
try:
    config = rs.config()
    rs.config.enable_device_from_file(config, "test.bag", repeat_playback=False)
    pipeline = rs.pipeline()
    pipeline.start(config)

    while True:
        frames = pipeline.wait_for_frames()
        depth_frame = frames.get_depth_frame()
        if not depth_frame:
            continue
        depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())

        color_image = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)

        cv2.imwrite("D:/TEST/image/" + str(i) + ".png", color_image)
        i += 1
finally:
    pass

标签： pythonrealsenserosbag

解决方案

默认情况下，设备会实时回放帧（类似于实时摄像头），因此如果处理速度不够快，则会丢失一些帧。您可以禁用此行为以逐一获取所有帧。

像这样的东西：

profile = pipeline.start(config)
playback=profile.get_device().as_playback() # get playback device
playback.set_real_time(False) # disable real-time playback

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