linux-device-driver - 如何将设备驱动程序集成到 ros

Question

所以我对编写Linux内核设备驱动程序有所了解。我为我的游戏控制器编写了一个设备驱动程序。问题是，我想将我的设备驱动程序集成到 ROS。我该怎么做？我不想为 ROS 使用预先存在的包。我试图寻找文档但无济于事。所以，任何帮助将不胜感激！谢谢！

标签： linux-device-driverros

Answer 1

ROS 是一个强类型消息系统，它封装了真正的数学/代码，通过主题和消息提供通用接口。编写您的代码，编写一个 ROS 节点，从 ROS 节点调用您的代码，并定义您希望其他节点与您交谈的发布者/订阅者/接口。