opencv - 如何使用 OpenCV 找到从相机到对象/标记的距离和旋转？

我已经完成了一些 6D 姿势估计，并具有检测到的对象的定向边界框 (OBB)。所以，现在我想知道基本事实并得到估计的方向和位置的误差。如图所示，检测到的对象是一个矩形框。

我如何知道标记（红框上方的黑框）到相机的距离和旋转？图像中的红色框是物体，黑色的是估计的 6DPose。

所以想做图像后处理以获得位置和方向的误差。那么，如何从这张图像中得到误差，知道盒子的真实尺寸、相机参数以及相机到物体的距离呢？所以三角测量公式可以给我距离但是如何获得方向？

会照顾 OpenCV 吗？有什么帮助吗？

谢谢

标签： opencvimage-processingposition