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c++ - 如何将向量分配给特征中的矩阵

问题描述

我想将向量分配给动态大小的矩阵。如以下代码所示：

    Eigen::Vector3f VectorCam; // Vector in camera frame
    Eigen::MatrixXf VectorsCam; // Matrix contains the vectors

    for (int i=0; i<=theta1.size(); i++)
    {
        std::cout << "I'm In theta1.size for loop" << std::endl;    
        VectorCam  << sin(theta1[i]), sin(theta2[i]), cos(theta1[i])*cos(theta2[i]);
        std::cout << "theta1.size is:" << theta1.size() << std::endl;
        std::cout << VectorCam << std::endl;
        VectorsCam.col(i) = VectorCam;      // Matrix of Camera Vectors
        std::cout << "Vectorscam" << VectorsCam << std::endl;
        
    }

在终端我得到这个（下面 #### ）！知道 for 循环仍在第一次运行中，它应该在退出之前运行至少 2 次！我认为问题出在 VectorsCam.col(i)

######## 我在 theta1.size for loop theta1.size is:1 1 1 7.82347e-10 visual_servo_node: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Block.h:123: Eigen::Block<XprType, BlockRows, BlockCols, InnerPanel>::Block(XprType&, Eigen::Index) [with XprType = Eigen::Matrix<float, -1, -1>; int BlockRows = -1; int BlockCols = 1; 布尔内面板=真；Eigen::Index = long int]: 断言 `(i>=0) && ( ((BlockRows==1) && (BlockCols==XprType::ColsAtCompileTime) && i<xpr.rows()) ||((BlockRows ==XprType::RowsAtCompileTime) && (BlockCols==1) && i<xpr.cols()))' 失败。中止（核心转储）

标签： c++matrixeigen3

解决方案

在打电话之前，VectorsCam.col(i)您必须确保VectorsCam至少有i+1列。并且在分配VectorsCam.col(i) = VectorCam;行数时VectorsCam必须与VectorCam.

循环前写

Eigen::MatrixXf VectorsCam(3, theta1.size()); // Matrix contains the vectors

（我认为循环本来就是for (int i=0; i<theta1.size(); i++)）

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