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drake - 与多体植物的直接搭配/直接转录

问题描述

我正在尝试对使用 sdf 文件指定的自定义机器人进行轨迹优化。

我想使用直接搭配，但是当我尝试使用 time_step=0.0 创建 MultibodyPlant 时，我因段错误而失败。当我使用离散时间（例如 Multibodyplant(time_step=.005)）时，它工作得很好。

但是，如果我使用离散时间，状态不再是连续的，所以我不能使用直接搭配。所以我尝试使用直接转录，我得到了错误

SystemExit: Failure at bazel-out/k8-opt/bin/systems/framework/_virtual_includes/context/drake/systems/framework/context.h:111 in num_total_states(): condition 'num_abstract_states() == 0' failed.

我认为原因是 DirectTranscription 没有assume_non_continuous_states_are_fixed与这个问题相同的问题：direct transcript for compass gait。所以也许对我的问题最简单的解决方案是请求这个功能..

标签： drake

解决方案

我在上面建议我们将其添加assume_non_continuous_states_are_fixed到DirectTranscription. 但是这个选项没有实现的原因有点微妙，所以我会在这里添加它。

实际上并不是MultibodyPlant添加抽象状态，而是SceneGraph. SceneGraph对于动力学/规划，只有在动力学中依赖接触力时才需要。对于 acrobots / cart-poles 等，您已经可以通过仅将 MBP (no ) 传递给优化来使用MultibodyPlantwith 。对于确实建立和中断联系的系统，我会说这可能不是您想要的算法；尽管没有硬性规定说它行不通。只是你最终会得到僵硬的微分方程，这些方程很难在没有明确推理接触的合理轨迹优化中转录。DirectTranscriptionSceneGraphDirectTranscription

我想我知道您的应用程序，其中涉及接触并保持接触的车轮。这意味着您确实需要SceneGraph. 如果当前缺少的组合非常有意义，那么这可能是一种情况，我们应该添加它。

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