c++ - 从立体相机系统获取特定特征点的 3-D 世界坐标
问题描述
我有两个网络摄像头（我们分别称它们为左网络摄像头和右网络摄像头），我将它们用作立体摄像头系统。我有以下关于我的设置的信息：
- 两个网络摄像头的相机内在函数和失真系数；
- 一个网络摄像头相对于另一个的旋转和平移向量；
- 基本和基本矩阵；
- 两个网络摄像头的重投影矩阵，以便来自网络摄像头的图像可以以核线水平的方式重投影。
- 视差图（使用 StereoSGBM）
现在，假设使用 Harris 检测（或其他一些特征检测技术），我从左侧网络摄像头图像中获取了特征点列表。如何获得这些点的 3-D 世界坐标？另外，如果我有来自右侧网络摄像头图像的特征点，那么该过程将如何改变？
我在 Ubuntu 18.04 上使用 OpenCV 3.4.10 C++