opencv - 图像校正后的固有相机矩阵

Question

我有一个鱼眼相机，我已经使用 OpenCV 提供的校准功能正确校准了它。因此，我得到了一个 3x3 Intrinsic Camera Matrix K 和带有失真参数的向量。

使用最后 2 个，我可以用函数校正输入图像，estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify并initUndistortRectifyMap获得 2 个转换映射，我稍后将其用作函数的输入remap。作为输出，我得到了一个未失真的图像，其中保持了平行线。

我的问题基本上...

• 我可以继续使用从校准中获得的 K 内在矩阵和未失真的图像吗？
• 由于不失真，本征矩阵 K 是否发生了某种变化？如果这是真的，那么我如何计算新的 K？

提前致谢。

标签： opencvcomputer-visioncamera-calibration

Answer 1

正如@micka 在评论中指出的那样，在校准相机并消除图像失真后，我可以继续使用由estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify.输出的新相机矩阵 K。这回答了我之前的两个问题。