unity3d - 惯性模块 LSM9DS1 Arduino 的方向问题

Question

我正在做一个项目，我必须用加速度计、陀螺仪和磁力计确定物联网对象的位置和旋转。目标是在 Unity3D 虚拟世界中显示此对象。

为此，我有一个包含 LSM9DS1 作为惯性模块的 Arduino Nano 33 BLE。所以，我开始确定我的对象的旋转。这个链接非常有用：http ://gilles.thebault.free.fr/spip.php?article32

这是获取 Y 轴的线： angle=0.98*(angle+float(gy) 0.01/131) + 0.02 atan2((double)ax,(double)az)*180/PI;

有了这个，我可以得到 X、Y 和 Z 角度。当我一一尝试轴方向时，所有轴旋转都很好。问题是当我同时使用 2 个或更多轴时。例如，我只使用 X 和 Y 轴。当我只转动 90° 的 X 轴时，Y 轴也转动 90°。该视频将比文字更准确地解释：https ://www.youtube.com/watch?v=IeuIuEcjUBc&feature=youtu.be

我搜索了很多东西来修复它，但现在，我不知道了。谁能指导我？

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