opencv - 如果您在图像中有一个对象的方向，您如何找到它的平移？

Question

我正在尝试从单个图像估计 CAD 模型的 6DOF 姿势。这些模型是简单的反射物体（即各种切割的金属矩形棱镜）。使用姿势估计代码，我有它的欧拉角方向，但没有平移。这些图像非常简单，只有单色背景上的物体，因此很容易分割。

挑战和限制：

• 该方法必须足够通用，才能处理“简单”的形状，例如矩形棱柱和金字塔。
• 物体具有高度反射性，其光源的位置可能会发生变化。
• 它不需要很快，但它确实需要在实际值的 10% 以内。
• 所有对象都有明确定义的角。

谢谢你的帮助！

标签： opencvcomputer-visionrobotics