python - 使用 OpenCV 和 Python 更新 ROS-Maps 的图像

Question

大家早上好，我们有一个带有激光雷达的自主机器人。我们使用 ROS 作为映射和导航的框架。我现在正在处理的一项任务是更新地图，我们正在提供我们的机器人。这个想法是增加新的障碍并消除那些不再存在的障碍。每次创建新地图（.pgm 文件）时，都应与旧地图进行比较。即使没有扫描整个区域，我也正在尝试找到一种更新地图的方法。问题是如果机器人碰巧只在整个区域的一部分，它不知道那里有什么，并且新地图有一个很大的未知区域，一定不能在新地图上。我想也许有一些循环可以选择两个地图之间的差异，但会跳过值为“gray=unknown”的像素（我认为它的值为 205）。

卡丁车_ROS

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