numpy - 为什么 .apply() 不像我期望的那样应用旋转？

Question

(Pdb) R.from_matrix(R_xy).apply(centered_points[599,:])
array([-0.02405325,  0.00502445,  0.06892317])
(Pdb) (R_xy @ centered_points[599,:].T).T
array([-0.02449478,  0.00437224,  0.06888685])

我希望第二行将旋转正确应用于 centered_points。centered_points 是一个 1024, 3 向量。从视觉上看，当我检查结果时，#2 是正确的，而 Scipy 是错误的。是什么赋予了？

标签： numpyscipy

Answer 1

我发现了这个问题：我从非完全正交向量生成 R_xy。这会用 rot.apply 搞乱所有计算