3d - 给定内在函数的基本矩阵的最小对应集？

Question

基本矩阵需要 8 个对应关系。给定内在函数，估计基本矩阵需要多少图像-图像对应关系，为什么？由于本质矩阵是由旋转和平移组成的，3+2（平移仅达到一个比例）有5个参数需要估计，每个对应关系给出一个方程。这是否意味着 5 个对应关系足以估计一个基本矩阵？

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Answer 1

五点对应足以估计基本矩阵。D. Nister 早在 2004 年就提供了一个高效的求解器，紧随其后的是 E. Stewenius 的一个更优雅的求解器。Nister 求解器是 OpenCv “findEssentialMat”例程使用的求解器。

但是，您的数学有点错误：一般位置的 5 个点对应提供 10 个线性约束。如果投影中没有歧义，则最小求解器将需要 3 点对应关系。