timeline - Pepper 右肩间距不会在时间轴 IR 检查员中响应

Question

我正在尝试在时间轴上制作一些可触及的轨迹。他们与虚拟机器人一起工作得很好。在真正的 Pepper 上，有时他们执行得很好，然后，下一次尝试，右臂没有在完整的轨迹上移动。如果我然后使用检查器移动右肩间距，它会卡在 50° 左右。

我想知道是否有一些刚度或力参数：就好像机器人没有力量进行运动一样。

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Answer 1

Pepper 在伸展时几乎没有力量举起手臂。当它这样做时，这些电机会变热，并且提供给它们的功率会减少，以至于无法执行运动。

更喜欢更复杂的动作，需要较少的瞬时力量来执行，例如通过使用一点滚动动作，并且仅在最后一刻伸展手臂。