ros - 在凉亭中使用 IMU 传感器向上移动对象

Question

我正在尝试模拟连接到 Gazebo 中手上的 IMU 传感器，因此我可以提取 imu 数据（角速度和线性加速度）来估计位置/运动。我还写了一个键盘控制器来移动手。我通过发布到主题“gazebo/set_model_state”来做到这一点。当我试图移动手时，它会移动到一个位置，然后掉到地上。但我希望它留在那里，所以我可以将它移动到各个方向并提取位置。我可以通过停用重力来实现这一点，但是我不会得到任何线性加速度值。此外，当我进行滚动/俯仰或偏航运动时，一切正常，只是向上、向下等我没有得到线性加速度数据。

有没有办法，我可以在不关闭重力的情况下移动我的模型？

标签： rosgazebo-simu

Answer 1

在我看来，也许您可​​以尝试以一定的频率发布到“gazebo/set_model_state”主题，以模拟对您的虚拟手的连续命令。那么手就不会落下。