matlab - 是否可以从未经校准的校正图像对确定两个相机之间的基线？

Question

目前，我正在从事一个关于立体视觉的短期项目。

我正在尝试创建风景的深度图。为此，我使用我的手机查看点并使用 Matlab 提供的以下代码/工作流程：https ://nl.mathworks.com/help/vision/ug/uncalibrated-stereo-image-rectification.html

按照此代码，我可以创建漂亮的视差图，但我现在想要深度（以米为单位）。为此，我需要基线、焦距和视差，如下所示：https ://www.researchgate.net/figure/Relationship-between-the-baseline-b-disparity-d-focal-length-f-and -深度-z_fig1_2313285

焦距和基线是已知的，但不是基线。我确定了基本矩阵的估计。有没有办法从基本矩阵到基线，或者通过做出一些假设来到达基本矩阵，然后从那里到基线。

如果有任何正确方向的提示，我将不胜感激！

标签： matlabcamerabaselinestereoscopyfundamental-matrix

Answer 1

“焦距和基线是已知的，但不是基线。”

我猜你的意思是视差图是已知的。如果没有已知或估计的校准矩阵，则无法确定基本矩阵。（详细比较 Hartley 和 Zisserman 的多视图几何）

关于您的可用数据，您无法计算度量重建。从基本矩阵中，您只能以规范形式提取相机矩阵，该矩阵允许投影重建，并且不会满足设置的真实基线。投影重建是通过未知变换与度量结果不同的重建。非平凡的技术可以允许将这些重建升级为欧几里得重建结果。然而，这些自校准技术的成功很大程度上取决于数据的质量。因此，使用校准相机的图像实际上是最好的方法。