ros - 运行 move_base 节点并从文本文件中获取成本图

Question

move_base 节点调用函数 makePlan：

bool makePlan(
    const geometry_msgs::PoseStamped& start,
    const geometry_msgs::PoseStamped& goal,
    std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan
)

我编写了一个 c++ 程序来随机生成起点、目标和地图，这是一个 0s（自由）和 100s（障碍物）的二维数组，并将这些数据存储到文本文件中。

如何配置 makePlan 以从此文本文件中获取开始和目标，以及如何允许 move_base 使用存储在文本文件中的二维数组？

感谢任何帮助。

标签： ros

Answer 1

GlobalPlanner您可以通过实施查看来创建自己的GlobalPlanner Plugin：http ://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Writing%20A%20Global%20Path%20Planner%20As%20Plugin%20in%20ROS

然后第一步是将原始源代码复制GlobalPlanner到您自己的源代码GlobalPlanner并使其工作。

现在您可以在自己的全局规划器中更改 make_plan 方法并根据需要进行调整。