i2c - MPU-6050 突发读取自动增量
问题描述
我正在尝试为 MPU-6050 编写驱动程序，但我对如何继续读取原始加速度计/陀螺仪/温度读数感到困惑。例如，MPU-6050 的加速度计 X 读数位于 2 个寄存器中：地址 0x3B 的 ACCEL_XOUT[15:8] 和地址 0x3C 的 ACCEL_XOUT[7:0]。当然，要读取原始值，我需要读取两个寄存器并将它们放在一起。
但
在寄存器的描述中（在寄存器映射和描述表中，https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Register-Map1.pdf）它说保证来自同一采样时刻的读数 一旦检测到空闲 I2C 总线，我必须使用突发读取 b/c，传感器寄存器会用新采样时刻的新数据刷新。数据表片段显示了简单的 I2C 突发读取：
但是，如果支持自动增量，这种方法（据我所知）仅适用于从同一采样时刻读取 ACCEL_X 寄存器（这样上述序列中的第一个 DATA 将来自 ACCEL_XOUT[15:8] @ 地址 0x3B 和第二个数据将来自 ACCEL_XOUT[7:0] @ 地址 0x3C）。但是数据表（https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf）只提到 I2C 突发写入支持自动增量功能。如果 I2C 读取端没有自动增量，我将如何在保持相同采样时刻的同时读取两个不同的寄存器？
我也认识到我可以使用传感器的 FIFO 功能或中断来完成我所追求的，但是（出于我自己的好奇心）我想要一个不依赖于任何一个的解决方案。
解决方案
正如卢卡所说，突发读取语义似乎因读取操作开始的寄存器而异。
读取一致的样本
要读取一组一致的原始数据值，您可以使用I2C.readRegister(int, ByteBuffer, int)寄存器号为 59 (ACCEL_XOUTR[15:8])、长度为 14 的方法，一次操作读取所有传感器数据 ACCEL、TEMP 和 GYRO，并获得一致数据。
突发读取 FIFO 数据
但是，如果您使用芯片的 FIFO 缓冲区，您可以在寄存器 116 (FIFO_R_W) 上使用相同的方法签名启动突发读取，以从芯片内部的 fifo 缓冲区中读取给定数量的数据。这样做你必须记住，在一次突发操作中可以读取的字节数是有限制的。如果我正在解释https://github.com/joan2937/pigpio/blob/c33738a320a3e28824af7807edafda440952c05d/pigpio.c#L3914正确，则在单个突发操作中最多可以读取 31 个字节。