covariance - 如何计算 UKF 的 sigma 点？

Question

上图和教程：https ://towardsdatascience.com/the-unscented-kalman-filter-anything-ekf-can-do-i-can-do-it-better-ce7c773cf88d

我对如何计算无味卡尔曼滤波器的 sigma 点感到困惑。对我来说， mu 是一个 2-dim 向量，所以 n 是 5 而 cov 是一个 2x2 矩阵。lambda 是 3-n，所以 1。现在，我不了解索引 i，因为没有值/矩阵依赖于 i。X[1]和 和有什么区别X[2]？

感谢您的帮助，我想我可能只是感到困惑.. :)

标签： covariancegaussiankalman-filter

Answer 1

我意识到i只是代表第 i 个列。