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python - Python 和 OpenCV：-215：尝试调用 calibrateCamera 时出现断言失败错误

问题描述

我是 OpenCV 的新手，正在尝试学习有关 3D 重建棋盘图像的在线教程。

我正在为该过程使用以下代码：

import glob
import cv2
import numpy as np

chessboard_size = (7,5)

criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)
#objp = np.zeros((9*6,3), np.float32)
#objp[:,:2] = np.mgrid[0:6.0:9].T.reshape(-1,2)
objp = np.zeros((np.prod(chessboard_size),3),dtype=np.float32)
objp[:,:2] = np.mgrid[0:chessboard_size[0], 0:chessboard_size[1]].T.reshape(-1,2)
objp = np.array([objp])

objpoints = []
imgpoints = []
images = glob.glob('./img/*')

for fname in images:
    img = cv2.imread(fname)
    gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    ret , corners = cv2.findChessboardCorners(gray,(6,9), None)
    #corners = np.array([[corner for [corner] in corners]])

    if ret == True:
        objpoints.append(objp)
        corners2 = cv2.cornerSubPix(gray, corners, (11,11), (-1,-1), criteria)
        imgpoints.append(corners)

        cv2.drawChessboardCorners(img, (6,9), corners2, ret)
    
    ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None)

但是，我不断收到以下错误：

ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None)
cv2.error: OpenCV(4.4.0) C:\Users\appveyor\AppData\Local\Temp\1\pip-req-build-95hbg2jt\opencv\modules\calib3d\src\calibration.cpp:3689: error: (-215:Assertion failed) nimages > 0 in function 'cv::calibrateCameraRO'

我在这里有两个问题：

  1. 我能做些什么来克服这个错误？
  2. 如何在 3D 重建后显示生成的图像？

我使用以下图像作为输入： 输入图像

TIA

标签： pythonpython-3.xopencv3d-reconstruction

解决方案

Assertion failed，是的，但它也说断言是nimages > 0

这意味着您没有向calibrateCamera.

为此，findChessboardCorners在第一张图片中没有发现任何角落。

请使用调试器或至少用于print(...)打印变量的值。

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