python - DDS Openslice:如何在 python 中创建监听器
问题描述
我正在使用凌华科技的 OpenSplice 和他们的 Python API。我似乎找不到好的文档或类参考。我想设置一种非阻塞方式来接收多条消息。他们的 Listener 似乎提供了这个,但不清楚如何在 python 中设置它。
他们的 DDS 教程给出了一个 C 示例:
class TempSensorListener :
public dds::sub::NoOpDataReaderListener<tutorial::TempSensorType>
{
public:
virtual void on_data_available(dds::sub::DataReader<tutorial::TempSensorType>& dr)
{
...
});
}
};
TempSensorListener listener;
dr.listener(&listener, dds::core::status::StatusMask::data_available());
这似乎表明 datareceiver 有一个“listener”方法用于为 datareader 分配一个监听器。
这是如何使用 Python API 完成的?我似乎无法从 python datareceiver 中找到监听器方法。
提供的 Python 示例(example1.py 和 example2.py)提供
# Data available listener
class DataAvailableListener(Listener):
def __init__(self):
Listener.__init__(self)
def on_data_available(self, entity):
print('on_data_available called')
l = entity.read(10)
for (sd, si) in l:
sd.print_vars()
但我看不到该类的实例化。该示例似乎使用了 Waitset 而根本不使用侦听器
我期待的是:
listener = DataAvailableListener()
reader.listener(listener)
reader 确实有一个名为 listener 的属性。我将对象分配给该属性,但它似乎没有任何效果。
解决方案
我如何找到与 6.10.4 相同问题的解决方案:
参考dds
包中的文档(包含在您的 中),您可以使用类的方法$OSPL_HOME/tools/python/docs/html/dds.html
设置侦听器:create_datareader
Subscriber
from dds import * from foo import foo_type # idlpp generated module/class # Data available listener class DataAvailableListener(Listener): def __init__(self): Listener.__init__(self) def on_data_available(self, entity): print('on_data_available called') l = entity.read(10) for (sd, si) in l: sd.print_vars() dp = DomainParticipant() topic = dp.create_topic('foo_topic',foo_type) sub = dp.create_subscriber() sub.create_datareader(topic,listener=DataAvailableListener())
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