opencv - 有没有办法知道没有立体校正的视差是否为负？

Question

对于一台立体相机，在制造过程中执行立体校准以获得内在和外在参数。在使用过程中，可能会改变内参和外参，如果进行校正，左图和右图不再对齐。我在左图和右图之间有一些点对应关系。对应关系的 y 坐标不一样。如果我校正左右图像，我可以发现视差可能是负的，这意味着点在相机后面。我还可以使用内部和外部参数对点对应进行三角测量，以获得 3d 点坐标，以及 z 坐标3d 点可能是负数。

有没有办法知道没有立体校正的视差是否为负？有没有办法知道计算点在相机后面没有三角的情况？

我知道在这种情况下对应点不在核线上，但是这些信息不能告诉我点对应的 3d 点是否在相机后面。我尝试计算从该点到极线的距离的符号，但似乎该符号无法告诉我这些信息。

标签： opencvcamera-calibrationtriangulation