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c++ - 如何在启动文件中定义参数？

问题描述

我有以下启动文件，我在其中定义了一个参数：

<launch>
<arg name="coordinates_file" value="$(find pkg_name)/name_of_the_txt_file.txt"/>
  <node pkg="pkg_name" type="ros_node_name" name="launch_file_name">
    <rosparam file="$(arg coordinates_file)"/>
  </node>
</launch>

另外，我正在读取 ros_node 中的参数如下：

  ros::NodeHandle nh("~");
  std::string param="waypoints_cordinates.txt";
  std::string wp_file;
  wp_file = nh.getParam("wp_file", param);
  std::cout << "param1" << param  << std::endl;
  std::cout << "param" << wp_file  << std::endl;

在对提到的启动文件进行 roslaunch 时，我面临以下错误：

RLException: error loading <rosparam> tag: 
        'param' attribute must be set for non-dictionary values
XML is <rosparam file="$(arg wp_file)"/>
The traceback for the exception was written to the log file

你能帮我解决这个问题吗？我是否错过了创建和读取参数的任何部分？！

标签： c++parametersyamlroslaunch

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