时间戳

首页 > 解决方案 > 从点云的索引向量中获取坐标向量

python - 从点云的索引向量中获取坐标向量

问题描述

我正在修补 open3d，我发现自己有一个向量，该向量由我从半径搜索中获得的每个点的索引组成，它看起来有点像这样：

[1500, 1497, 1509, 1503, 1499, 1555, 1557, ... , 1565]

我想用该列表中每个点的坐标创建另一个向量，知道我可以通过这样做获得点坐标：

pcd.points[index]

我想要达到的最终结果看起来有点像这样：

[[0.65234375 0.84686458 2.37890625],
 [0.65234375 0.83984375 2.38430572],
 [0.66737998 0.83984375 2.37890625],
 ...
 [2.00839925 2.39453125 1.88671875],
 [2.00390625 2.39488506 1.88671875],
 [2.00390625 2.39453125 1.88793314]]

我知道这可能是一个基本问题，但我一直试图解决这个问题几个小时，但我发现自己被阻止了。

现在，如果有人想获得更多上下文，这就是我现在正在使用的代码

mesh = o3d.io.read_triangle_mesh("ModelNet10/chair/test/chair_0890.off")
pcd = o3d.geometry.TriangleMesh.sample_points_uniformly(mesh,5000)
pcd_tree = o3d.geometry.KDTreeFlann(pcd)
[k, idx, _] = pcd_tree.search_radius_vector_3d(pcd.points[1500], 2)

我希望能够获取来自半径搜索的那个向量，并将来自该半径搜索的每个点的坐标放在一个向量中，以便我可以使用它。

标签： pythondata-structuresopen3d

解决方案

在我的头撞到我的显示器后，我发现我的答案就在我的眼前，但我是如此固执地以一种我什至无法思考我无法分辨的方式来解决它。

我唯一需要做的就是

points = o3d.np.asarray(pcd.points)[idx[1:], :]

就像我为每个点着色一样。

尽管我设法得到了我想要的东西，但我希望看到任何其他有用的答案或实际的最佳答案以继续学习。谢谢！

推荐阅读