opencv - 在没有棋盘的情况下找到相机的内在参数

Question

我需要使用一组历史镜头图像找到闭路电视摄像机的内在参数（这就是我所得到的，无法控制环境，因此没有棋盘校准）。

好消息是我可以访问一些真实世界的坐标，这些坐标在大多数图像中都可见。

只是想知道是否有任何可靠的方法来提出相机的内在参数。

PS 我已经在 Python 中使用 cv2.findHomography 找到了单应矩阵。

PS 我已经在两台机器上测试过QTcalib，但它一开始就无法可视化图像。不确定它有什么问题。

提前致谢。

标签： opencvimage-processingcameracv2camera-calibration

Answer 1

如果您只有一个视频和几个 3d 点，那么您最好的选择可能是匹配移动它，也就是说，使用 3D 计算机图形环境（例如 Blender）进行手动辅助束调整。网上有很多关于如何做的教程（例子）。要将 3d 点添加为约束，您需要在虚拟世界中构建一些表示它们的形状（例如一些小球体）并放置它们以使它们的相对位置与您拥有的地面实况相匹配，然后将它们添加到跟踪器解决方案中。