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python - 如何将其转换为在多进程中工作？

问题描述

我正在研究一个机器人，并希望在我的树莓派上进行所有处理。我开始研究看起来很有希望的多线程，但是当我尝试进行更多操作时，rpi 正在节流。

这是获取坐标并判断是向上向下还是向左向右移动的类。

我添加了从我的 main.py 文件中更改的变量

是否有可能让它在不同的 CPU 中工作，或者我应该改变我的方法？

Controller.py
from dataPointObject.dataPointObjectClass import *
import threading


class Drive:

    def __init__(self, frameInfo=FrameInfo()):
        self.facePoint = FacePoint() // changing from main.py
        self.obstaclePoint = ObstaclePoint() // changing from main.py
        self.frameInfo = frameInfo
        self.isDetected = False // changing from main.py
        self.stopped = False // changing from main.py

    def start(self):
        print('Started')
        threading.Thread(name='Drive', target=self.drive).start()
        threading.Thread(name='AdjustCamera', target=self.adjustCamera).start()
        return self

    def drive(self):
        while not self.stopped:
            while self.isDetected:
                if self.facePoint.x+self.facePoint.w > self.frameInfo.frameWidthLimitR:  # Right Screen Margin
                    print('LEFT')
                elif self.facePoint.x < self.frameInfo.frameWidthLimitL:  # Left Screen Margin
                    print('RIGHT')

    def adjustCamera(self):
        while not self.stopped:
            while self.isDetected:
                if self.facePoint.y < self.frameInfo.frameHeightLimitT:  # Top Screen Margin
                    print('DOWN')
                elif self.facePoint.y + self.facePoint.h > self.frameInfo.frameHeightLimitB:  # Bottom Screen Margin
                    print('UP')

    def stop(self):
        self.isDetected = False
        self.stopped = True

    def faceDetected(self , isDetected = False):
        self.isDetected = isDetected

    def setFacePoint(self,facePoint):
        self.facePoint = facePoint

这是我要调用以开始处理的函数。VideoGet 和 VideoShow 正在处理不同的线程

def start(source=0):

    video_getter = VideoGet(source).start()
    video_shower = VideoShow(video_getter.frame , video_getter.frameInfo).start()
    drive = Drive(frameInfo = video_getter.frameInfo).start()
    while True:
        drive.faceDetected(video_shower.facePoint != FacePoint())
        drive.setFacePoint(video_shower.facePoint)
        if video_getter.stopped or video_shower.stopped:
            video_shower.stop()
            video_getter.stop()
            drive.stop()
            break

        frame = video_getter.frame
        video_shower.frame = frame

标签： pythonpython-3.xmultithreadingopencvmultiprocessing

解决方案

在命令行中通过 top 命令检查 %CPU。如果它在 100% 左右，那么程序只使用单核。Python 线程受 GIL 限制，要使用所有可用的 cpu，我们必须使用多处理而不是多线程。

或者，如果 rpi 因高温而节流，那么您可以在 while roop 中放置适当的毫秒时间睡眠（如 time.sleep(0.02) ）。这是一个非常简单的解决方案，并且有效。

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