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c++ - 如何在保持其顺序的同时对点云进行下采样？(PCL C++)

问题描述

我想通过使用 pcl 库提供的直通过滤器对传入的点云进行下采样，并保持给定云的顺序。我目前的解决方案如下：

using point_type_colored = pcl::PointXYZRGB;
using point_cloud_colored = pcl::PointCloud<point_type_colored>;

point_cloud_colored::Ptr registration_util::pass_through_filter(
     const point_cloud_colored::Ptr& cloud_in, double p_t_x_min, double p_t_x_max,
     double p_t_y_min, double p_t_y_max, double p_t_z_min, double p_t_z_max)
{
     point_cloud_colored::Ptr filtered_cloud(new point_cloud_colored);
     *filtered_cloud = *cloud_in;
     pcl::PassThrough<point_type_colored> pass_filter;

     //filter x boundaries
     if (p_t_x_min != p_t_x_max)
     {
         pass_filter.setInputCloud(filtered_cloud);
         pass_filter.setFilterFieldName("x");
         pass_filter.setFilterLimits(p_t_x_min, p_t_x_max);
         pass_filter.filter(*filtered_cloud);
     }

     //filter y boundaries
     if (p_t_y_min != p_t_y_max)
     {
         pass_filter.setInputCloud(filtered_cloud);
         pass_filter.setFilterFieldName("y");
         pass_filter.setFilterLimits(p_t_y_min, p_t_y_max);
         pass_filter.filter(*filtered_cloud);
     }

     //filter z boundaries
     if (p_t_z_min != p_t_z_max)
     {
         pass_filter.setInputCloud(filtered_cloud);
         pass_filter.setFilterFieldName("z");
         pass_filter.setFilterLimits(p_t_z_min, p_t_z_max);
         pass_filter.filter(*filtered_cloud);
     }

     return std::move(filtered_cloud);
}

输入云具有定义的宽度（= 1280）和高度（= 720），这意味着点云是有序的。但是输出的云只有 1 的高度和 92160 的宽度，这意味着云由于下采样而失去了顺序。

如何保持输入云的原始顺序？如果可能的话，对于随机过滤等其他下采样方法是否有类似的解决方案？

标签： c++point-cloud-librarypoint-clouds

解决方案

您正在寻找功能setKeepOrganized。提供true会将每个过滤点设置为NaN而不是删除该点。

您还可以使用setUserFilterValue更改值以将其设置为，但保留它NaN的好处是其他 PCL 算法不会将这些点用于其算法。

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