时间戳

首页 > 解决方案 > 如何跨模型实例定义碰撞过滤器组？

parsing - 如何跨模型实例定义碰撞过滤器组？

问题描述

当从单独的 URDF 加载的MultiBodyPlant多个构建一个时ModelInstances，有没有办法定义碰撞过滤器组以排除模型实例之间的碰撞？在多体 URDF 解析器中，加载碰撞过滤器组仅限于存在于同一模型实例中的那些。

我想做的是在 URDF A 中指定：

  <drake:collision_filter_group name="model_a_group">
    <drake:member link="link1"/>
    <drake:member link="link2"/>
    <drake:ignored_collision_filter_group name="model_b_group"/>
  </drake:collision_filter_group>

并在 URDF B 中指定：

  <drake:collision_filter_group name="model_b_group">
    <drake:member link="link4"/>
    <drake:member link="link5"/>
    <drake:ignored_collision_filter_group name="model_a_group"/>
  </drake:collision_filter_group>

但目前尝试这样做会导致以下错误：

abort: Failure at multibody/parsing/detail_urdf_parser.cc:238 in abort: 
Failure at multibody/parsing/detail_urdf_parser.cc:238 in ParseCollisionFilterGroup(): 
condition 'collision_filter_group_b != collision_filter_groups.end()' failed.

标签： parsingxml-parsingcollisiondrake

解决方案

的范围drake:collision_filter_group仅限于文件的范围。因此，足以防止机器人关节处的“假”碰撞，但不足以防止两个独立解析的机器人发生碰撞。

为了达到这个目的，您必须解析两个机器人，然后通过算法声明碰撞过滤器。

我现在没有太多时间，所以我将大致概述一下它的外观，然后在我稍后空闲时提供代码：

该方法。

  1. 解析两个 URDF (SDF)。
  2. 抓取模型实例“a”（链接1 和链接2）的主体，同样获取模型实例“b”（链接4 和链接5）的主体。
  3. 使用 MBP 接口获取geometry::FrameId与这些主体中的每一个相关联的信息。（我们将它们分别称为 frameA1、frameA2、frameB4、frameB5。
  4. 创建geometry::GeometrySet 的两个实例。geometry_set_A = {frameA1, frameA2}和geometry_set_B = {frameB4, frameB5}。
  5. 调用SceneGraph::ExcludeCollisionsBetween(geometry_set_A, geometry_set_b).

完毕

这应该让您初步了解如何进行。我会再来第二遍，提供具体的代码来完成稍后的任务。

推荐阅读