python-3.x - 如何将联合索引映射到广义位置的相应索引？

Question

给定 floatng 基本姿势和按其相应关节索引排序的关节值列表，我想构建一个广义位置向量，以便可以setPosition种植。

我知道广义位置的索引0对应7于浮动基本姿势。如何计算每个关节的广义位置索引？从我的实验来看，关节的广义位置指数i不是简单的i+7。

标签： python-3.xdrake

Answer 1

Drake 关节都派生自一个通用的 Joint 基类，在此处记录。该类有方法velocity_start()、 num_velocities() 、 position_start() 、 num_positions() ，它们提供广义速度和广义位置向量的索引。