drake - 实现一个允许在曲线路径中运动的关节

Question

我正在建立一个两个链接系统。父链接是一个弯曲的对象，第二个链接有一个单一的自由度来遵循弯曲的长度。我试图用一个棱柱关节来实现这个，但我只能定义一个线性路径。我如何在德雷克中建模这个系统？

标签： drake

Answer 1

您可以使用具有更多自由度的关节，然后使用控制器（例如 PD）强制它跟踪您想要的曲线。如果你真的只需要 1 个自由度，你可以使用两个棱柱关节；如果对象还需要能够旋转，您可以从平面关节（两个平移和一个旋转）开始，并使用控制器来约束其中一个自由度。

还可以创建具有单个自由度并遵循弯曲槽的新关节类型。不过，这需要一些工程设计。这篇论文涵盖了Drake 密切关注的基本理论。