embedded - 如何在 RTOS 中处理任务抢占极端情况

Question

假设 RTOS 中有两个任务：TASKL（低优先级）和 TASKH（高优先级）。RTOS 遵循基于优先级的抢占调度。TASKL 执行三个操作： a) 使用 volatile 变量读取传感器值。b) 操作读取的值（比如乘以 10）。c) 向另一个组件发送值。现在假设一个场景，TASKL 执行了语句 a，然后被 TASKH 打断。同时，传感器值也被中断更新。当 TASKL 恢复时，它会从语句 b 恢复吗？如果是，那么它将更新传感器值还是旧传感器值？另外请让我知道我们怎样才能避免这种情况？

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Answer 1

这取决于实际的代码。您所写的内容如下：

//a
int val = sensor_volatile_val;

//b
val *= 10;

//c
put_into_queue(val);

上面的代码不会受到调度错误的影响，（在大多数平台上）因为易失性读取很可能是原子的。这可以通过显式原子读取来改进（在大多数平台上）：

int val = atomic_read32(sensor_volatile_val);

但是，重要的是sensor_volatile_val实际上被定义为 volatile。（看到它被中断更新了。）中断给出了潜在的竞争条件。不是调度。调度问题可能发生在语句“c”中。“向另一个组件发送价值”是相当模棱两可的。

我的“put_into_queue”是 ofc，一个适当的互斥保护 RT​​OS 功能 ^^ 不过我不知道你的。

顺便说一句，回答您的一些问题：不，即使传感器中断已触发并更新了 sensor_volatile_val，语句“b”仍将使用它之前读取的“旧”值。

如果您出于某种原因不想使用“旧”传感器值。您可以在将其放入队列之前验证该值：

if( old_sensor_val != sensor_volatile_val) goto start;

但这在处理普通的“传感器”时几乎没有意义。