python - 数组的符号导数

Question

我有以下带有符号变量和两个数组的代码。

import numpy as np
import sympy as sp
from sympy.physics.vector import dynamicsymbols

t = sp.symbols('t')     #time
q1,q2 = dynamicsymbols("q1,q2")    # variables

P1 = np.array([[q1],[0],[0]])
P2 = np.array([[q1-l*sp.sin(q2)],[l*sp.cos(q2)],[q2]])

我想取数组中每个元素对时间 t 的导数。

V_P1 = sp.diff(P1,t)
V_P2 = sp.diff(P2,t)

我不断收到错误，不知道如何让 sympy 获取数组的导数。有任何想法吗？

标签： pythonsympy