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matlab - 如何从 MATLAB 的 bundleAdjustment-function 中获取协方差矩阵？

问题描述

作为这篇文章的作者，我想找到通过估计两个图像之间的几何变换获得的姿态估计的不确定性。

公认的答案建议使用 Bundle Adjustment 来优化姿态估计并计算最优成本函数的 Hessian。

  1. 作者的最后一条评论表明，他按照这些说明获得的协方差矩阵似乎与姿势的真实误差缺乏关系；那么这甚至是计算姿势不确定性的正确方法吗？

  2. bundleAdjustment如果是，如果我使用 MATLAB或函数，如何获得这个协方差矩阵bundleAdjustmentMotion？这些函数确实返回了姿势和/或 3D 点的最佳值，但是我怎样才能得到他们使用的成本函数的 Hessian 呢？

标签： matlabslamhessian-matrixcovariance-matrix

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