kalman-filter - 卡尔曼滤波器的状态相关观测协方差

Question

在卡尔曼滤波中，有一个观测模型来描述状态x_t和观测值y_t之间的关系：y_t = H*x_t+r_t，其中w_t~N(0,R_t)。观测噪声的协方差通常假设为固定的。

是否可以使用与状态相关的协方差（ R_t = f(x_t) ）？它会影响理论背后的数学，但如果它是更准确的协方差，我想结果应该会更好。

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