arduino - 如何让步进电机回到起始位置?
问题描述
我正在使用带有 TB6600 驱动器的 Arduino 2560、NEMA23 步进电机。驱动器设置为 1/32 步进分割。电机默认为每转 200 步。
我想输入步长、步数和稳定时间。一旦循环完成了我想要返回起点的步数。计划是拍摄多张图像并将它们堆叠在 Photoshop 中。
到目前为止,除了返回起点之外,一切正常……有时。如果我不走得太远,即步长和步数的组合,电机将返回起点。如果我超过“X”距离,最后一步继续向前而不是向后移动。我还没有完全测试什么是“X”距离。
示例:如果我使用 5 步,步长为 5000,则代码将返回起点。如果我将步长更改为 7 并将步长保持在 5000,它不会返回而是向前移动。
这是完整的代码:
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Keypad.h>
#include <Stepper.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,20,4);
//parameters for keypad
const byte ROWS = 4; //four rows
const byte COLS = 4; //four columns
char keys[ROWS][COLS] =
{
{'1','2','3','A'},
{'4','5','6','B'},
{'7','8','9','C'},
{'*','0','#','D'}
};
byte rowPins[ROWS] = {3,4,5,6}; //connect to the row pinouts of the keypad
byte colPins[COLS] = {7,8,9,10}; //connect to the column pinouts of the keypad
Keypad keypad = Keypad( makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS );
int j;
long stepSize=0;
long numSteps=0;
int settleTime=0;
int stepsPR=6400;
int DelayCamClose=10;
int DelayAfterCam=500;
int relayCam=A0; //pin to relay to trigger camera
Stepper focusStack(stepsPR, 13,12);
//get keypad entry
int GetNumber()
{
int num = 0;
char key = keypad.getKey();
while(key != '#')
{
switch (key)
{
case NO_KEY:
break;
case '0': case '1': case '2': case '3': case '4':
case '5': case '6': case '7': case '8': case '9':
lcd.print(key);
num = num * 10 + (key - '0');
break;
case '*':
num = 0;
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print(" ");
lcd.setCursor(0,1);
break;
}
key = keypad.getKey();
}
return num;
}
void setup()
{
lcd.init(); //initialize the lcd
lcd.backlight(); //open the backlight
pinMode(relayCam, OUTPUT);
digitalWrite (relayCam,HIGH);
}
void loop()
{
{
lcd.clear();
lcd.setCursor (0,0);
lcd.print("Set Settle Time");
lcd.setCursor (0,1);
settleTime = GetNumber();
}
{
lcd.clear();
lcd.setCursor (0,0);
lcd.print("Set Step Size");
lcd.setCursor (0,1);
stepSize = GetNumber();
}
{
lcd.clear();
lcd.setCursor (0,0);
lcd.print("Set Number Of Steps");
lcd.setCursor (0,1);
numSteps = GetNumber();
}
j=1;
while (j<=numSteps)
{
focusStack.step(stepSize);
delay(settleTime);
digitalWrite (relayCam,LOW); //opens the camera shutter
delay (DelayCamClose); //wait time to close camera shutter
digitalWrite (relayCam,HIGH); //close camera shutter
delay (DelayAfterCam);
j=j+1;
}
{
focusStack.step(-stepSize*numSteps); //returns to start
}
}
问题在于最后一行的数学,我不确定它是什么。我试过设置
long stepSize=0;
long numSteps=0;
作为 int 和 float 但这并没有解决问题。我也变了
focusStack.step(-stepSize*numSteps); //returns to start
到
focusStack.step(stepSize*numSteps); //returns to start
但这只会扭转问题,正如预期的那样。
我也尝试过使用 AccelStepper 库,但这引入了一系列完全不同的问题。
任何帮助将不胜感激。我对编程还是很陌生。
解决方案
发现了问题。由于 stepSize 和 numSteps 是整数,因此数学会翻转超过 32767(16 位)的任何结果。超过 32767 的任何值都会导致溢出并转换为负数。
我现在只需要将步进器微步设置为允许足够行程并保持在 32767 限制下的值。
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