ros - 将机器人手 URDF 连接到 ROS 中的控制器

Question

已经在 ROS 上玩了一个月了，熟悉堆栈，但仍有待探索的宇宙。

我从 Comau 那里得到了一只 eDO 机械手，我正在用它来进行垃圾分类。

现在我找到了它的机械手 URDF：https ://github.com/Pro/edo_gripper ，但它只为假控制器实现。

我已经尝试过修改文件/编程和使用 moveit 设置助手来使其工作。

主要问题是我无法将 URDF 的抓握与真正的机器人连接起来。当我签入 MoveIt 助手时，我会得到下一个链接。

该链接本身在机器人中不存在。我有一个 edo_link_7 声明在我的控制器中夹具是打开还是关闭。（这里是控制器的存储库：https ://github.com/eDO-community/eDO_control_v3 ）

我现在想要实现的只是能够在 rviz 中用抓手可视化机器人，这样我就可以使用 moveit_commander 来拾取物体。

这是一项艰巨的任务（或模棱两可），但如果有人能给我一些帮助如何将 urdf 连接到真实节点（高级别，不期待任何完整的编码解决方案），将会有所帮助。机器人有一个主题，我可以告诉抓取器打开或关闭。所以我不确定我是否缺少 ros 控制器（https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/controller_configuration/controller_configuration_tutorial.html）所以我可以检测到 moveit 何时想要打开或关闭手并发送该消息通过一个主题。手的位置并不重要，我想要实现的只是关闭或打开手。

标签： rosmoveit