g++ - 从以极坐标表示的点创建 PCL 库 PointCloud 实例

Question

我有来自 2D 激光测距仪的数据，以 360 元素浮点数组的形式，每个元素代表一个角度的距离。例如，如果数组的第 10 个元素是值 2.5，这意味着在 10 度角处，到障碍物的距离是 2.5 米。

给定以极坐标（角度、距离）表示的这些点，创建PointCloud实例的最佳方法是什么？我看到 PointCloud 是一个模板类，所以它取决于它包含的PointT的类型。回顾这些类型，似乎它们都在笛卡尔坐标（x，y，z）中，有时在顶部添加了信息。但我找不到任何原生极坐标点类型。我错过了吗？是否期望从任何坐标到笛卡尔坐标的转换在库外完成？

将极坐标转换为笛卡尔坐标很简单，我只想知道在 PCL 库中是否有一种本机的、可能更有效的方法（可能将其保持在极坐标中，避免完全转换等）

谢谢！

标签： g++point-cloud-librarypoint-clouds

Answer 1

据了解，在极坐标中没有本地表示点的方法。但是为什么不创建自己的 PointType？这是帮助文档：https ://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/adding_custom_ptype.html#adding-custom-ptype