python - 如何根据外部参数确定相机位姿

Question

美好的一天社区，

我目前正在研究多相机校准的主题。有一点我还没有理解。

假设我已经用 N 图像校准了我的单独相机，在这些图像上可以在同一 FOV 中的不同位置和方向上看到棋盘。校准后，我得到每个相机的内在参数。此外，我得到每个图像的外部参数 rvec 和 tvec。现在我想将每个相机的姿势确定为任意世界坐标，然后使用一个相机作为其他相机的参考。这时出现了一些问题：

1. 我应该将哪个 rvec 和 tvec 用于进一步的过程？

2. 我是否需要平均 rvec 和 tvec 以尽可能准确地确定相机姿势？

我希望有人能给我一些建议。

标签： pythonopencvcamera-calibration