arduino - denavit hartenberg 6dof moveo 反向运动机械臂

Question

我需要你的帮助。我无法正确使用 denavit hartenberg 矩阵。（对于这个机器人：https ://github.com/BCN3D/BCN3D-Moveo ）我的机械臂有 6 个自由度（正常的只有 5 个），但我不知道如何为其配置 theta 和 alpha 变量。当前矩阵如下所示：

联合的	d	r	α	θ
1	232.0	0	?	?
2	0	223.0	?	?
3	0	0	?	?
4	224.0	0	?	?
5	0	0	?	?
6	175.0	0	?	?

（如果此表看起来不正确，请单击此处）机械臂处于原始位置时正直视空中。

denavit-hartenberg 矩阵是什么样的？

更多图片： https ://www.bcn3d.com/bcn3d-moveo-the-future-of-learning/

标签： arduinoraspberry-piroboticsinverse-kinematics

Answer 1

DH 参数允许我们根据模式填充转换矩阵的元素。这个模式有一些限制，有时需要聪明的技巧来解决任何问题 - 但稍后会更多。

首先，关于参数本身。

• d是沿 (i-1) 的z轴的两帧i和(i-1)之间的距离。
• a- 或者r在你的情况下 - 是两个帧i和(i-1)沿 i 的x轴之间的距离。
• theta是i和(i-1)的x轴之间关于(i-1)框架的正z轴的角度
• alpha是应用旋转后z轴之间围绕新旋转的 x 轴的角度theta

此外，DH 表示法以坐标系的轴为前提：

• z 轴始终指向驱动轴（即在您的情况下为旋转）。
• 框架i的 x 轴必须与框架(i-1)的 z 轴相交
• 设置 y 轴，使框架形成右手坐标系

下面是您的系统在原始姿势中的图像，其中坐标系根据 DH 表示法应用。

您可能会注意到，DH 表示法不允许旋转和扭转关节框架之间的位移。这不是问题，因为从数学上讲，它不会对旋转发生的位置产生影响。曲线表示相关框架放置在相同位置以用于表示目的。

现在您唯一需要做的就是考虑关节的旋转可能插入到 DH 表中的哪个位置以及旋转框架之间的位移（l1 到 4）。

然后，您可以将 DH 参数插入到每个帧的 DH 矩阵中，并使用这些变换进行运动学计算。

对于未来的问题，您可能想考虑将它们发布在Robotics Stack Exchange站点上，在那里快速获得答案可能会更容易。