matlab - 相机校准矩阵。求相机中心、{W} X、Y、Z 的消失点及主平面方程

Question

如果提供了 P 矩阵（相机投影矩阵），我如何计算 a）相机中心 b）消失点 X、Y、Z c）主平面方程以及主平面和轴的坐标。

在此处输入图像描述

p matrix =   

 1.4056246e+03   1.8702670e+02   1.0015529e+03   1.9101252e+05
   2.3430173e+02   1.5126713e+03  -1.3881376e+02   7.7138775e+04
  -3.4899497e-02   4.2236081e-01   9.0575569e-01   1.7571397e+01

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