image-processing - 您如何计算相机相对于世界坐标系中某个平面（例如 XZ 平面）的俯仰角？

Question

注：假设 XZ 平面为地平面，则俯仰角为相机光轴与地平面之间的夹角。

我已经计算了相机校准 P 矩阵并将其分解并得到 K、R 和 t。

我很难理解如何获得相机光轴矢量（相机光轴的世界坐标）。一旦我得到它，我想我应该能够计算它和一个地方之间的角度（XOZ）

**为此使用 Python。

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