python - 重力会影响 MPU6050 的信号吗？

Question

我从传感器 mpu6050 流式传输 ax,ay,az 以计算角度如下等式：

ax = data_mpu["ax"]
ay = data_mpu["ay"]
az = data_mpu["az"]

phi   = np.arctan2(ay,az) * 180/np.pi 
theta = np.arctan2(ax,az) * 180/np.pi 
psi   = np.arctan2(ay,ax) * 180/np.pi 

但似乎如果任何轴的方向与重力平行，我就无法正确计算传感器绕该轴旋转的角度。是真的吗，有人遇到同样的问题吗？谁能帮我 ：（

标签： pythonembeddedorientationkalman-filtermpu6050