python-3.x - 如何对质量、质心、惯性等进行 MultibodyPlant 计算的梯度？

Question

我看到了Underactuated：System Identification的当前章节和相应的笔记本，它目前是通过符号来完成的。

我想尝试使用前向模式自动微分（“autodiff” viaAutoDiffXd等）进行系统识别之类的东西，只是为了检查可伸缩性之类的东西，更好地了解 Drake 中的符号和 autodiff 选项等。

作为使用 autodiff 进行系统识别的第一步，我如何获取MultibodyPlant相对于惯性参数（例如质量）的量梯度（例如广义力、正向动力学等）？

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• 注意：在撰写本文时，Underactuated 章节 + 笔记本的永久链接：sysid.html , sysid.ipynb

标签： python-3.xdrakeautodiffsystem-identification

Answer 1

Drake 的 公式MultibodyPlant与 Drake 系统框架结合使用，可以允许您通过使用RigidBody<T>给定植物的Context<AutoDiffXd>.

请参阅以下教程：
https ://nbviewer.jupyter.org/github/RobotLocomotion/drake/blob/nightly-release/tutorials/multibody_plant_autodiff_mass.ipynb