drake - Drake中如何将多体植物的广义坐标向量映射到刚体树的广义坐标向量？

Question

人形机器人可以用 URDF 文件中的运动学树来描述。我发现刚体树和多体植物的广义坐标向量中元素的顺序是不同的。网上有一段代码片段展示了实现映射的方法。

# q_rbt = X*q_mbp
# rigid_body_tree is an instance of RigidBodyTree()
# multi_body_plant is an instance of MultibodyPlant()
B_rbt = rigid_body_tree.B 
B_mbp = multi_body_plant.MakeActuationMatrix()
X = np.dot(B_rbt[6:,:],B_mbp[6:,:].T)

但是，刚在新 Drake 中已弃用 RigidBodyTree。因此，我现在如何实现映射？另外，我很好奇为什么 Drake 不对广义坐标向量使用相同的顺序。

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Answer 1

您可能喜欢我在这个littledog 示例中使用的工作流程。我有一个 PR 可以直接在 Drake 中启用该工作流程。您可以在此问题上跟踪进度。

一般来说，即使我们没有在 Drake 中以特定方式实现它，我也会推荐这个建议，如果你有像人形机器人这样复杂的东西，不要尝试使用基于索引的向量。找到一种通过元素名称访问元素的方法，或者通过它们的联合访问器在 Drake 中访问元素。使用原始向量非常容易出错。