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c - freeRTOS 进程切换

问题描述

我尝试执行一项任务，即创建 2 个任务。第一个任务是每 95 毫秒循环运行一次，占用 30 毫秒的处理器时间，第二个任务是循环运行长达 33 毫秒，占用 15 毫秒的处理器时间。我在调整函数时遇到问题，以便它需要作为函数参数给出的正确时间。应该使用软件计时器还是eclipse中有功能计时工具？

主.c：

xTaskHandle task1, task2;

int main(int argc, char * argv[]) {
//  SystemClock_Config();
HAL_Init();
MX_GPIO_Init();

xTaskCreate(zadanie1, "Zadanie1", 128, "to jest nazwa zadania ", 1, & task1);
xTaskCreate(zadanie2, "Zadanie2", 256, "to jest nazwa zadania ", 1, & task2);

vTaskStartScheduler();

return 0;
}

实验室1.c：

int iCPU_work(int czas_obliczen_ms) {
int a, b, wynik = 0;
for (int i = 0; i < czas_obliczen_ms; i++) {
  a++;
   b++;
wynik = a + b;
}
return wynik;
}

void zadanie1(void * parametry) {
char nazwa_zadania[16];

portTickType OstatnieWywolanie = 0;

strncpy(nazwa_zadania, (char * ) parametry, 15);

for (;;) {
  iCPU_work(30);
  LED1_TOGGLE();
  vTaskDelayUntil( & OstatnieWywolanie, 95);
  printf(nazwa_zadania);
 }
 vTaskDelete(NULL); // usuwa zadanie
 }

 void zadanie2(void * parametry) {
 portTickType OstatnieWywolanie = 0;
 char nazwa_zadania[16];

 strncpy(nazwa_zadania, (char * ) parametry, 15);
 for (;;) {
  iCPU_work(15);
  LED2_TOGGLE();
  vTaskDelayUntil( & OstatnieWywolanie, 33);
  printf(nazwa_zadania);
  }
  vTaskDelete(NULL);
  }

  void vApplicationIdleHook(void) {
  LED3_TOGGLE();
  }

  void vApplicationTickHook(void) {
  LED4_TOGGLE();
  }

标签： coperating-systemembeddedschedulingfreertos

解决方案

根据 RMA/RMS，您似乎超出了可调度性限制。您的 CPU 利用率为 30/95 + 15/33 == 0.77，大于 ln(2)。你的任务不是和谐的，所以你可能有一组“不可调度”的任务。（请用谷歌搜索 RMA/RMS 或“可调度性限制”）。

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