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python - 打开 cv 立体相机校准

问题描述

我正在尝试使用 open cv 进行立体校准。我已经成功地对每台相机进行了内在校准。之后我尝试了打开 cv“stereoCalibrate”函数来查找外部参数。我想稍后将它们用于立体声整流。

我从立体校准中获得的外部参数非常糟糕，我发现，在此过程中获取的图像点的顺序会发生变化。在第一幅图像中，图像点从左上角开始，到右下角结束。在第二张图片中，它们从右下方开始。

结果，图像点与对象点不匹配，参数也不好。

该问题仅发生在两台摄像机中的一台上。

有什么想法可以“强制”校准板的方向，以便正确分配图像点吗？

提前致谢！

标签： pythonopencvcamera-calibration

解决方案

我比较两个对角的 y 坐标：

if ((pointBuf1[num - 1].y < pointBuf1[0].y))
    std::reverse(std::begin(pointBuf1), std::end(pointBuf1));
if ((pointBuf2[num - 1].y < pointBuf2[0].y))
    std::reverse(std::begin(pointBuf2), std::end(pointBuf2));

pointBuf1 和 pointBuf2 是来自左右相机的图像点。这段代码在 C++ 上，但是，我认为，这个想法很清楚

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