javascript - 在 ORB-SLAM 中，找到输出随机值的平移向量

Question

我试图找出两个连续图像之间的平移向量（基本上是姿势估计）。这是我在 OpenCV (.js) 中所做的：

1. 从网络摄像头获取输入
2. 获取连续图像
3. 使用 ORB 在两个图像中查找特征
4. 应用 BFMatcher 来获得匹配
5. 良好匹配的应用比率测试
6. 现在借助两个图像的关键点，我使用 cv.findEssentialMat(pt1,pt2...) 找到了基本矩阵
7. 因为我有基本矩阵，所以我可以找出连续两个图像的旋转矩阵和平移向量 b/w

但是通过这种方式，我得到了一个随机的平移向量值，我正在研究视觉惯性 SLAM，因为我需要从视觉中找到加速度（如果我有正确的平移黑白图像，可以找到）。

我怀疑匹配是否给了我好的结果。有人可以帮我解决这个问题吗？

编辑： 我正在添加到目前为止我能够实现的结果： 匹配和其他结果

标签： javascriptfeature-detectionorbslamvisual-odometry